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一种柔性两轮自平衡机器人，包括主控制器(1)、运动控制器(2)、辅助控制器(3)、伺服驱动器(4)、传感器、输入输出设备、直流电机(5)和电源系统；躯干顶板(11)上设有摄像头(12)，躯干(6)和底盘(8)均装有倾角仪、陀螺仪，躯干(6)和底盘(8)之间以装有双臂扭簧(25)和圆柱弹簧(26)的柔性关节(7)连接；主控制器(1)与运动控制器(2)、辅助控制器(3)、输入输出设备连接，运动控制器(2)与倾角仪(15，18)和陀螺仪(16，19)、伺服驱动器(4)连接，伺服驱动器(4)与直流电机(5)连接，辅助控制器(3)与超声波传感器(17)、遥控接收器(27)连接。可作为机器人学和控制科学领域交叉的综合研究对象，满足多学科研教的需要。
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Type： 实用新型
Patent No.： CN200920107021.8
Filing Date： 2009-05-15
Publication Date： 2010-07-14
Pub. No.： CN201525024U
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 未缴年费
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