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Abstract：
一种实现微切剖作业的微操作器装置，属于机器人技术领域，涉及活体微组织显微切剖作业的微操作器装置。该装置由主运动机构、微振动切剖单元、驱动单元和微操作器基座等构成。本发明的特征在于：主运动机构中的每条支链上均设置有两个柔性虎克铰链，静平台上设置有三个柔性转动铰链。在驱动单元中，压电驱动器上的驱动器顶帽的底部固联有小圆珠，小圆珠与支链相接触；压电驱动器沿其轴向伸缩时，带动小圆珠沿压电驱动器的轴向运动，进而推动3条支链绕柔性转动铰链转动，实现动平台的空间三维纯移动运动。动平台上的微振动切剖单元由高频微激振器激励实现高频微幅振动。通过这二种运动的复合，实现活体微组织的高精度、微损伤切剖作业。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN200410090818.3
Filing Date： 2004-11-15
Publication Date： 2007-01-03
Pub. No.： CN1292877C
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 未缴年费 ; 一案双申
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