为解决现有谐波减速器传动误差建模方法的不足，提出一种考虑装配误差、齿面误差的综合误差建模方法。该方法首先建立装配误差和齿面误差数学模型，并进行误差影响参数分析。其次，测量实验样机装配偏心量和歪斜角度，基于模型得到对应偏心误差、歪斜误差模型理论值，齿面加工误差幅值按一般加工工况大小代入模型，得到对应加工误差模型理论值；然后，分别进行500　h、1500　h、3000　h时长的磨损实验，磨损后进行齿面形貌扫描和数据分析，得到对应的齿面形貌参数，基于模型得到对应的磨损误差模型理论值。最后，综合考虑多源误差影响，设置3组同型号样机，进行传动误差实验。实验结果表明：考虑装配偏心、歪斜和齿面加工等影响因素，传动误差的实验测量值与模型理论值误差在1.7～3.3%之间；综合考虑装配偏心、歪斜、齿面加工、齿面磨损等影响因素，在磨损500　h、1　500　h、3　000　h后传动误差的实验测量值与模型理论值误差分别在-3.45～2.07%、-5.88～-2.94%、1.33～5.33%之间。