针对现有折纸机器人组成结构单一，运动不够灵活的问题，将折纸结构与多足机器人设计相结合，耦合三浦折纸和六折痕折纸，提出新型的仿螃蟹六足折纸机器人设计方案，扩展了折纸机器人的运动构型，提升了折纸机器人的运动灵活性.在面对称假设下，该机器人单足具有2个自由度，此时将机器人腿部顶点等效为关节，轴线折痕等效为连杆，建立机器人腿部的平面连杆等效模型，并以折面夹角为运动变量，通过仿真计算得出机器人足端的理论运动范围.利用楔形面板技术对折面增厚并避免相邻折面发生物理干涉，建模得到折纸仿螃蟹六足机器人的三维模型.基于平面连杆的等效模型，分析折面夹角与足端运动之间的联系，设计确定机器人的足端运动轨迹与运动步态.利用3D打印技术设计并制作折纸仿生六足机器人试验样机，基于STM32单片机控制实现了机器人三横向角步态运动.结果表明，该折纸仿生机器人可以实现平面构型到仿螃蟹构型的转换，在6条腿的协同运动下，机器人可以平稳地左右横向移动.