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本发明公开一种协作机器人关节数字孪生体构建及应用方法、设备、介质及产品，涉及协作机器人领域。本发明结合关节模组的动力学模型以及关节模组参数建立其数字孪生模型，利用关节模组的动力学模型构建数字孪生建模，能够反应关节运行时的动力学行为以及运行状态，为构建具备动力学分析能力的协作机器人的数字孪生建模奠定基础。并且，本发明分别对数字孪生模型与实物模型的控制效果进行比较以确定数字孪生模型建模的准确度，对数字孪生模型的控制参数进行整定，并利用整定的参数进行实物关节的控制，在控制环中加入非线性误差的前馈补偿以获得更优的控制效果，以在克服传统关节模组建模局限性的同时，提高协作机器人系统的性能。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN202410346062.1
Filing Date： 2024-03-25
Publication Date： 2024-06-07
Pub. No.： CN118153447A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 实质审查
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