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本发明公开了一种基于多信源融合的机器人搅拌摩擦焊位姿柔顺调控方法，涉及机器人搅拌摩擦焊接技术领域。本发明使用条纹激光传感器获取到的数据处理为机器人末端位置信息发送给机器人运动控制器，使用点激光传感器获取到的数据处理为机器人末端姿态信息也发送至机器人运动控制器，通过使用多维力传感器采集实时力信号，使末端呈现预期刚度特性，并基于位置与姿态传感信号，对机器人末端位置与姿态进行修正，最终实现基于多信源融合的机器人搅拌摩擦焊过程中的位姿柔顺调整。本发明实现了位置与姿态的柔顺修正，使得焊接调控过程稳定性提高，降低串联机器人振动失稳的风险，进一步改善了焊接调控效果。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN202311530018.8
Filing Date： 2023-11-16
Publication Date： 2023-12-29
Pub. No.： CN117300330A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 实质审查
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