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本发明公开了一种基于末端动力学补偿的机器人搅拌摩擦焊离线编程方法，涉及搅拌摩擦焊技术领域。通过在机器人搅拌摩擦焊离线编程工作站中选取焊缝轨迹，并对焊缝轨迹进行离散，获取机器人工具坐标系在每个离散点上，在工件坐标系下的位姿；基于工业机器人的末端刚度特性，结合搅拌摩擦焊接实际受力模型，预测并补偿每个离散点的柔性变形，在离线编程环境中得到最终的经动力学补偿后的轨迹；将经动力学补偿后的离线编程轨迹后置为机器人可执行的程序，工业机器人执行此补偿后的轨迹进行实际搅拌摩擦焊接。本发明解决了机器人搅拌摩擦焊实际作业时因刚度不足产生柔性变形而导致实际轨迹偏离离线编程规划的轨迹，进而导致搅拌摩擦焊接失败的问题。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN202311529564.X
Filing Date： 2023-11-16
Publication Date： 2023-12-29
Pub. No.： CN117301072A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 实质审查
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