Indexed by：
Abstract：
本发明提供了一种基于激光雷达点云聚类的点云匹配定位方法、系统及产品，涉及机器人定位领域。该方法包括：获取参考点云以及目标点云；利用改进的DBCSAN算法对参考点云进行预处理，生成笔直的点云簇集合；确定每个点云簇的边界，并对点云簇进行第一次网格单元划分；计算第一网格单元的单元长度，根据单元长度判断是否大于单元长度阈值；若是，进行第二次网格单元划分；初始化转移矩阵，对目标点云中的每个点进行变换，生成每个点对应的映射点；进行第一次优化求解，确定第一次优化求解的转移矩阵；进行第二次优化求解，确定点云匹配结果；若否，根据第一均值以及第一协方差确定点云匹配结果。本发明能够提高点云配准的精度。
Keyword：
Reprint Author's Address：
Email：
Patent Info ：
Type： 发明申请
Patent No.： CN202310968359.7
Filing Date： 2023-08-02
Publication Date： 2023-11-03
Pub. No.： CN116993828A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 实质审查
Cited Count：
SCOPUS Cited Count：
ESI Highly Cited Papers on the List： 0 Unfold All
WanFang Cited Count：
Chinese Cited Count：
30 Days PV： 0
Affiliated Colleges：
