减速器是典型的滞回系统,滞回影响传动性能.现有减速器滞回模型会忽略几何误差的滞回特性,而将其当成常量,导致模型不能完整反映其滞回特性.为此,探究了减速器滞回的产生机理,从理论上分析了几何误差、摩擦和弹性变形对减速器滞回的影响,建立了考虑几何误差滞回特性的减速器滞回模型.在模型的实际应用中,发现了减速器回差的动态性,并推导了动态回差公式.通过实验研究,验证了几何误差对减速器滞回的影响,证实了滞回模型的有效性;通过改变回差测试时的加载速率,验证了回差的动态性;发现材质不同,受加载速率的影响不同,加载速率每增加0.05(N·m)/s,模数为0.22　mm的小型金属和塑料齿轮减速器的回差测试结果分别下降约3＇和10＇.