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Abstract ：
为了应对楼宇环境中的低纹理和动态场景给机器人定位带来的巨大挑战,提出了一种面向楼宇结构化场景的多源数据融合定位方法.通过合理引入多基元视觉特征、曼哈顿世界假设约束以及惯性测量单元(IMU)预积分约束,本文定位系统能有效克服智能床椅机器人在工作时遇到的特征稀疏、动态人员干扰等问题.本文总体采用高频前端位姿估计和低频后端优化的并行策略来提高系统实时性.前端里程计在短时间内提供相对准确的位姿估计,而后端优化则利用曼哈顿假设对位姿估计进行进一步优化.同时针对曼哈顿世界假设在位姿估计应用中的局限性,创新性地提出使用多相机联合定位的策略.利用两个不同朝向的相机,分别捕捉地面丰富的纹理特征以及满足曼哈顿世界假设的上层空间中的平面,有效排除了非曼哈顿世界假设物体对定位的影响.实验结果表明,与现有方法相比,本方法在保证实时性的同时,显著提高了定位准确性和鲁棒性,为智能移动床椅机器人在楼宇环境中的应用提供了有力的支持.
Keyword ：
曼哈顿世界 多特征基元 同步定位与地图创建 多源数据融合 智能床椅机器人
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| GB/T 7714 | 李秀智 , 邓向军 , 韩红桂 et al. 基于多维度视觉约束的床椅机器人SLAM [J]. | 机器人 , 2025 , 47 (1) : 44-54 . |
| MLA | 李秀智 et al. "基于多维度视觉约束的床椅机器人SLAM" . | 机器人 47 . 1 (2025) : 44-54 . |
| APA | 李秀智 , 邓向军 , 韩红桂 , 杜博文 . 基于多维度视觉约束的床椅机器人SLAM . | 机器人 , 2025 , 47 (1) , 44-54 . |
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Abstract ：
本申请公开了一种自动驾驶地图不确定性量化方法、装置、设备及介质，涉及自主无人系统的认知领域，该方法包括：获取自动驾驶车辆行驶的目标场景的目标多视角图像；对目标多视角图像进行预处理，得到目标待预测数据；将目标待预测数据输入至训练好的在线估计地图网络中，基于伽马分布不确定性概率模型，得到融合地图不确定性车辆轨迹数据；将融合地图不确定性车辆轨迹数据输入至训练好的轨迹预测模型中，预测得到自动驾驶车辆的未来驾驶轨迹，本申请采用基于Gamma分布的在线地图生成方法，实现了地图不确定性的量化，将量化得到的不确定性整合到轨迹预测中，提高了自动驾驶车辆的轨迹预测精度。
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| GB/T 7714 | 王涣杰 , 胡继元 , 刘海滨 et al. 一种自动驾驶地图不确定性量化方法、装置、设备及介质 : CN202510032206.0[P]. | 2025-01-09 . |
| MLA | 王涣杰 et al. "一种自动驾驶地图不确定性量化方法、装置、设备及介质" : CN202510032206.0. | 2025-01-09 . |
| APA | 王涣杰 , 胡继元 , 刘海滨 , 许国辉 , 毕京松 . 一种自动驾驶地图不确定性量化方法、装置、设备及介质 : CN202510032206.0. | 2025-01-09 . |
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Abstract ：
本发明提供了一种基于仿生胡须触觉的机器人建图和导航方法，旨在解决传统视觉和激光雷达系统在复杂、低能见度环境中失效的问题。具体流程包括：对仿生胡须传感器进行初始化和自检，确保各模块正常工作；通过脉冲神经网络控制胡须运动，并依赖中央模式发生器调控胡须的运动节律，实现对周围环境的触觉感知；采集的触觉数据经过重构滤波和低通滤波处理，提取出物体的位置信息，并通过栅格地图构建算法融合生成完整的环境地图；采用A<supgt;*</supgt;算法对生成的触觉地图进行路径规划，计算最优路径并执行导航任务。该系统适用于复杂环境下的机器人自主导航，能够通过仿生胡须传感器和神经网络技术实现高效、精准的环境感知与导航。
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| GB/T 7714 | 于乃功 , 黄敬森 , 张志雯 . 一种基于仿生胡须触觉的机器人建图和导航方法 : CN202411634417.3[P]. | 2024-11-15 . |
| MLA | 于乃功 et al. "一种基于仿生胡须触觉的机器人建图和导航方法" : CN202411634417.3. | 2024-11-15 . |
| APA | 于乃功 , 黄敬森 , 张志雯 . 一种基于仿生胡须触觉的机器人建图和导航方法 : CN202411634417.3. | 2024-11-15 . |
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Abstract ：
为合理设置公交专用道，通过OpenStreetMap(OSM)提取可设置公交专用道的路网，采用Stroke道路表示法将OSM路网与百度路网进行融合，结合百度地图实时交通数据实现交通态势可视化，从而准确直观地识别出公交专用道的设置路段。通过构建公交路阻函数模型，计算设置公交专用道前后的时间效益差，确定公交专用道的设置方案。最后以南昌市部分路网为例，通过SUMO软件仿真结果表明：在青山南路设置公交专用道可以使公交车辆延误降低19.6%;社会车辆延误降低10.8%。实例验证所提出的设置优化方法有利于减少交通延误，为合理设置公交专用道提供支持。
Keyword ：
交通态势分析 OSM 城市交通 路阻函数 公交专用道
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| GB/T 7714 | 刘月 , 薛运强 , 孙立山 . 基于OpenStreetMap的城市公交专用道设置优化 [J]. | 科学技术与工程 , 2024 , 24 (03) : 1216-1223 . |
| MLA | 刘月 et al. "基于OpenStreetMap的城市公交专用道设置优化" . | 科学技术与工程 24 . 03 (2024) : 1216-1223 . |
| APA | 刘月 , 薛运强 , 孙立山 . 基于OpenStreetMap的城市公交专用道设置优化 . | 科学技术与工程 , 2024 , 24 (03) , 1216-1223 . |
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Abstract ：
近年来,物流行业需求不断增大,末端物流成本增加.本文提出了一套基于光电智能小车的末端物流系统,同时着重设计了一款新型的光电智能小车.该光电小车可以读取地图、规划路径、自动导航、循迹与避障,同时具有一定的交互性.该系统为解决物流行业成本问题提供了一种解决方法,光电小车为光电设计领域的研究和应用提供了一种思路.
Keyword ：
路径规划算法 循迹 智能小车 末端物流系统
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| GB/T 7714 | 刘睿婧 , 李赫轩 , 戚诗梦 . 基于光电智能小车的末端物流系统的设计与实现 [J]. | 电子制作 , 2024 , 32 (8) : 117-120 . |
| MLA | 刘睿婧 et al. "基于光电智能小车的末端物流系统的设计与实现" . | 电子制作 32 . 8 (2024) : 117-120 . |
| APA | 刘睿婧 , 李赫轩 , 戚诗梦 . 基于光电智能小车的末端物流系统的设计与实现 . | 电子制作 , 2024 , 32 (8) , 117-120 . |
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Abstract ：
浮动车GPS数据作为交通信息处理的基础,随着被监控车辆数量的高速增长,产生了海量GPS数据,对地图匹配提出了挑战.为了解决传统匹配方法难以满足匹配效率和精度的不足,提出一种针对海量GPS数据的实时并行地图匹配算法,能够同时保证较高匹配精度和运算效率.为构建一种面向实时数据流的高效、准确实时地图匹配算法,首先通过引入速度、方向综合权重因子对依赖历史轨迹的离线地图匹配算法进行重构,进而引入Spark Streaming分布式计算框架,实现地图匹配算法的实时、并行运算,大幅提升实时地图匹配效率.实验结果表明,该算法在复杂路段的匹配准确率较常规拓扑匹配算法提高10％以上,整体匹配准确率达到95％以上;在匹配效率方面,较同等数量的单机服务器效率可提高4倍左右.实验结果表明,该算法在由11台机器组成的计算集群上实现8 000万个GPS数据点的实时地图匹配,证明了该算法可以完成城市地区的实时车辆匹配.
Keyword ：
地图匹配 并行计算 海量 GPS Spark 实时计算
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| GB/T 7714 | 陈艳艳 , 李四洋 , 张云超 . 基于Spark Streaming的海量GPS数据实时地图匹配算法 [J]. | 计算机应用研究 , 2024 , 41 (5) : 1338-1342 . |
| MLA | 陈艳艳 et al. "基于Spark Streaming的海量GPS数据实时地图匹配算法" . | 计算机应用研究 41 . 5 (2024) : 1338-1342 . |
| APA | 陈艳艳 , 李四洋 , 张云超 . 基于Spark Streaming的海量GPS数据实时地图匹配算法 . | 计算机应用研究 , 2024 , 41 (5) , 1338-1342 . |
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Abstract ：
在健康社区的视角下,公平的健康设施配置对于保障居民健康公平具有重要意义.伴随着城市高速发展,老旧社区的设施规划与居民新时代需求产生了冲突,因此所面临的问题较为突出.本研究旨在探索健康社区视角下的老旧社区公共设施布局评价体系,并探讨设施布局提升路径.以武汉望丰社区为实证范围,通过API接口采集当地公共设施POI、设施规模和人口数据,构建地图要素矢量数据集,以ArcGIS为工具运用改进后的两步移动搜索法从设施可达性和服务供给两个方面评估老旧小区不同类型公共服务设施布局情况,结果显示该区域存在设施可达性不佳和供给失衡的问题.接着基于评价结果提出"功能差异归类—潜在空间挖掘—适用性嵌入"的优化路径,并对重新规划后的设施开展二次评价,结果显示,优化策略对该社区的公共设施可达性和服务供给提升作用显著.
Keyword ：
ArcGIS 老旧社区 POI 健康社区 住区规划
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| GB/T 7714 | 徐虹 , 李天悦 , 王伊 . 健康社区视角下的老旧社区公共设施布局评估 [J]. | 西部人居环境学刊 , 2024 , 39 (6) : 68-74 . |
| MLA | 徐虹 et al. "健康社区视角下的老旧社区公共设施布局评估" . | 西部人居环境学刊 39 . 6 (2024) : 68-74 . |
| APA | 徐虹 , 李天悦 , 王伊 . 健康社区视角下的老旧社区公共设施布局评估 . | 西部人居环境学刊 , 2024 , 39 (6) , 68-74 . |
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Abstract ：
随着科技的不断发展,自动驾驶技术越来越多地进入到人们的生活中。动态物体点云分割是其中十分关键的一项任务,它可以为地图构建、路径规划等任务提供前置帮助。本文提出一种基于编码器-解码器结构的激光雷达动态物体点云分割网络,使用自校正卷积替换上下文特征提取模块中的普通卷积,提升神经网络的特征学习能力;并在网络解码阶段加入通道注意力机制,提升网络对重要特征通道的关注学习程度,从而达成更好的分割效果。本文在SemanticKITTI MOS数据集上进行实验,实验结果表明,本文所提出的动态物体点云分割网络相比原有方法取得更优表现,交并比(IoU)达到72.1%。
Keyword ：
点云分割 激光雷达 自动驾驶 深度学习
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| GB/T 7714 | 赵宇轩 . 基于编解码结构的激光雷达动态物体点云分割网络 [J]. | 高技术通讯 , 2024 , 34 (10) : 1091-1097 . |
| MLA | 赵宇轩 . "基于编解码结构的激光雷达动态物体点云分割网络" . | 高技术通讯 34 . 10 (2024) : 1091-1097 . |
| APA | 赵宇轩 . 基于编解码结构的激光雷达动态物体点云分割网络 . | 高技术通讯 , 2024 , 34 (10) , 1091-1097 . |
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Abstract ：
本发明公开了一种基于体渲染知识蒸馏的在线矢量地图构建方法及装置，属于自动驾驶感知技术领域。方法包括：搭建多模态矢量地图构建模型，将激光雷达三维图像数据和多视角二维图像数据作为输入，将预训练完成的多模态矢量地图构建模型作为教师模型；搭建多视角二维图像数据作为输入的单模态矢量地图构建模型以作为学生模型；利用体渲染技术和知识蒸馏方法，实现教师模型对学生模型在深度特征和语义特征两个角度上的监督训练，监督训练过程中的总损失函数是由学生模型相对于教师模型的体渲染深度损失和体渲染语义损失确定得到的；利用训练完成的学生模型进行在线矢量地图构建。本发明在构建矢量地图时能够同时满足准确性和时效性。
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| GB/T 7714 | 镡昊 , 崔志勇 , 李睿楷 et al. 一种基于体渲染知识蒸馏的在线矢量地图构建方法及装置 : CN202411125785.5[P]. | 2024-08-16 . |
| MLA | 镡昊 et al. "一种基于体渲染知识蒸馏的在线矢量地图构建方法及装置" : CN202411125785.5. | 2024-08-16 . |
| APA | 镡昊 , 崔志勇 , 李睿楷 , 林鹏飞 , 刘航奇 , 张天乐 et al. 一种基于体渲染知识蒸馏的在线矢量地图构建方法及装置 : CN202411125785.5. | 2024-08-16 . |
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Abstract ：
本发明公开了一种基于关联规则挖掘的游客旅游路线推荐方法、装置，首先对手机信令数据进行整理和分析，提取游客相关信息，分析游客特性。结合地图信息系统，得出热门景区。然后对游客的行为模式进行聚类分析，并在此基础上对每一类游客特征进行分析。之后提取游客出行路线，运用关联规则挖掘，计算支持度、置信度、提升度三个指标对路线进行处理，得到热门路线和值得开发的新路线。最后，向景区管理者提供景区开发建议，向游客推荐旅游路线。
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| GB/T 7714 | 梁天闻 , 郝明阳 , 王丹 et al. 一种基于关联规则挖掘的游客旅游路线推荐方法、装置 : CN202311690654.7[P]. | 2023-12-11 . |
| MLA | 梁天闻 et al. "一种基于关联规则挖掘的游客旅游路线推荐方法、装置" : CN202311690654.7. | 2023-12-11 . |
| APA | 梁天闻 , 郝明阳 , 王丹 , 马建荣 , 邵社刚 , 任凯鑫 et al. 一种基于关联规则挖掘的游客旅游路线推荐方法、装置 : CN202311690654.7. | 2023-12-11 . |
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