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Abstract ：
本发明公开了一种基于归一化全局误差损失函数的神经辐射场三维重建方法。所述方法如下：Instant‑NGP是一种快速的NeRF算法，要实现高质量重建，仍需经过大量迭代步数来训练神经网络。S3im在仅考虑逐点误差的损失函数中加入图块对之间的整体误差。受S3im的启发，我们将图块概念引申到线程块，设置固定线程数量的自定义线程块，计算线程块的归一化全局误差，然后将其引入到原逐点误差的损失函数中。经过大量实验，在较少的迭代步数时，得到了比原版Instant‑NGP更好的视觉效果，对于线条和连续性结构等部分的重建有着令人惊叹的效果，PSNR和UQI的值均有提升。
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| GB/T 7714 | 王亮 , 叶东衡 . 一种基于归一化全局误差损失函数的神经辐射场三维重建方法 : CN202411322366.0[P]. | 2024-09-23 . |
| MLA | 王亮 等. "一种基于归一化全局误差损失函数的神经辐射场三维重建方法" : CN202411322366.0. | 2024-09-23 . |
| APA | 王亮 , 叶东衡 . 一种基于归一化全局误差损失函数的神经辐射场三维重建方法 : CN202411322366.0. | 2024-09-23 . |
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Abstract ：
本申请公开了一种多线程控制雷电试验箱多电极运动系统及方法。其系统包括雷电试验箱，在雷电试验箱顶部设置有多个电极轨道，多个电极轨道按照相同角度进行周向排列，且每个电极轨道上有且只有一个高压电极，各高压电极分别连接到电源和控制系统，通过控制系统控制各高压电极分别在各自对应的电极轨道上沿直线移动，用于形成以面为雷击通道的受试面积，同时根据预设的试验条件和要求调整各高压电极的移动速度和电流强度。其方法通过多个电极在雷电试验箱内沿直线运动，形成以面为雷击通道的受试面积，从而能更全面地评估雷电对试验对象的影响。本发明可用于电力系统和电子设备的雷电防护研究，提高雷电防护措施的准确性和可靠性。
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| GB/T 7714 | 刘雯晔 , 王川 , 王士元 et al. 一种多线程控制雷电试验箱多电极运动系统及方法 : CN202311474673.6[P]. | 2023-11-08 . |
| MLA | 刘雯晔 et al. "一种多线程控制雷电试验箱多电极运动系统及方法" : CN202311474673.6. | 2023-11-08 . |
| APA | 刘雯晔 , 王川 , 王士元 , 李振龙 . 一种多线程控制雷电试验箱多电极运动系统及方法 : CN202311474673.6. | 2023-11-08 . |
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Abstract ：
本发明公开了一种用于直流无刷电机控制的串级PID控制的并行系统，采用多核处理器实现串级PID控制算法的并行；其中，所述多核处理器的处理内核数量不小于串级PID控制算法的子PID控制器的数量；采用任务分配与调度策略，将串级PID控制算法的执行过程细分为多个线程的子PID，将每个子PID的运算任务分配给多核处理器的不同处理内核上并行执行，同时利用多核处理器内部的通信机制实现子PID间的数据共享与传递。本发明通过拆解串级PID算法的任务到多核处理器中，成倍提高了串级PID控制算法的执行效率，从而提高了直流无刷电机的响应速度。
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| GB/T 7714 | 王智勇 , 周圆策 , 王野宁 . 一种用于直流无刷电机控制的串级PID控制的并行系统 : CN202411246974.8[P]. | 2024-09-06 . |
| MLA | 王智勇 et al. "一种用于直流无刷电机控制的串级PID控制的并行系统" : CN202411246974.8. | 2024-09-06 . |
| APA | 王智勇 , 周圆策 , 王野宁 . 一种用于直流无刷电机控制的串级PID控制的并行系统 : CN202411246974.8. | 2024-09-06 . |
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Abstract ：
本发明公开了基于深度学习与GPU加速的动态场景下视觉SLAM优化方法，包括以下步骤：通过相机获取图像帧的RGB图像与深度图像；对RGB图像进行ORB特征提取，并使用YOLOv5目标检测算法获取边界框检测结果，将边界框检测结果分为动态物体和静态物体两类；根据提取的ORB特征，基于深度图像得到的深度值信息对动态物体检测框进行前背景分割，筛选并剔除被认为是动态特征点的前景点；对剩下的静态特征点进行相机位姿估计和优化，得到准确的相机运动结果；本发明结合深度信息来分割检测框中的前背景区域，以避免剔除静态的背景点；将跟踪线程的ORB特征提取和目标检测线程中的YOLOv5目标检测算法分别进行CUDA并行化和TensorRT优化，实现嵌入式设备的实时动态视觉SLAM。
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| GB/T 7714 | 张利国 , 魏金碧 , 尹梓成 et al. 基于深度学习与GPU加速的动态场景下视觉SLAM优化方法 : CN202410231215.8[P]. | 2024-02-29 . |
| MLA | 张利国 et al. "基于深度学习与GPU加速的动态场景下视觉SLAM优化方法" : CN202410231215.8. | 2024-02-29 . |
| APA | 张利国 , 魏金碧 , 尹梓成 , 李圣伊 , 邓恒 . 基于深度学习与GPU加速的动态场景下视觉SLAM优化方法 : CN202410231215.8. | 2024-02-29 . |
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Abstract ：
本发明公开了一种面向数字孪生修型系统的多级反馈优化方法，一方面，提供一种基于多线程‑定时器的直接反馈方法，对实际修型过程进行实时监控，当监控到设备状态或修型工件出现问题时及时反馈至智能决策模块重新进行修型路径规划与工艺参数智能决策；另一方面，提供一种基于修型结果产生的偏差值的间接反馈方法，在修型完成后，通过实际数模与理论数模对比输出修型质量评估报告，若出现当前修型质量与预期质量不符时，通过数据增强的方式再次训练智能决策模块或质量评估模型的算法网络模型，调整修型工艺参数。本发明将修型过程数据与修型质量信息合理高效的反馈至数字孪生修型系统，提高工件修型质量。
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| GB/T 7714 | 赵永胜 , 马锡盟 , 陈建洲 et al. 一种面向数字孪生修型系统的多级反馈优化方法 : CN202310743952.1[P]. | 2023-06-24 . |
| MLA | 赵永胜 et al. "一种面向数字孪生修型系统的多级反馈优化方法" : CN202310743952.1. | 2023-06-24 . |
| APA | 赵永胜 , 马锡盟 , 陈建洲 , 付康 , 马旭辉 . 一种面向数字孪生修型系统的多级反馈优化方法 : CN202310743952.1. | 2023-06-24 . |
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Abstract ：
本发明提出了一种应用于室内动态环境的RGB‑D视觉SLAM方法，解决目前的视觉SLAM方法在室内动态环境中定位精度低、鲁棒性弱等问题。具体流程包括：采用RGB‑D相机获取多帧连续的RGB图像和深度图像；在ORB‑SLAM2跟踪线程部署语义分割网络对采集到的多帧RGB图像进行推理得到语义图像；根据语义图像中的语义信息获取先验动态物体掩膜；结合LK光流算法和极线约束算法进一步完善动态物体掩膜；结合动态物体掩膜提取每帧RGB图像的静态特征点；最后在跟踪线程使用静态特征点用于特征匹配进行位姿估计。本发明可以有效检测出任意室内环境中的所有动态物体，显著提升视觉SLAM系统在动态环境中的定位精度和鲁棒性。
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| GB/T 7714 | 于乃功 , 王阳 , 程启明 et al. 一种应用于室内动态环境的RGB-D视觉SLAM方法 : CN202310464081.X[P]. | 2023-04-26 . |
| MLA | 于乃功 et al. "一种应用于室内动态环境的RGB-D视觉SLAM方法" : CN202310464081.X. | 2023-04-26 . |
| APA | 于乃功 , 王阳 , 程启明 , 付一凡 , 谢秋生 , 马楠 et al. 一种应用于室内动态环境的RGB-D视觉SLAM方法 : CN202310464081.X. | 2023-04-26 . |
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Abstract ：
本发明提供了一种基于ROS的无人船多传感器融合的多模态避障系统，其特征在于，包括传感器、控制器和执行器三部分，本系统中激光雷达、工业相机、惯性测量单元和GPS模块用于感知周围环境和获取姿态和位置信息，属于系统的传感器；人工智能开发板和单片机是主控模块，根据输入通过内置算法做出决策，属于系统的控制器；驱动控制器及驱动机械装置用于执行控制器的决策，属于系统的执行器；本发明使用多传感器分布式模块化架构，使得各个功能耦合在一起，可以同时多线程执行任务，大大压缩了算力，控制更加灵活，搭载高效率高准确的视觉‑雷达融合避障算法，使无人船可以灵活应对水面上出现的各种各样的复杂情况，拥有自主巡航，自主避障的能力。
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| GB/T 7714 | 傅安琪 , 冯晋晨 , 莫元昊 et al. 一种基于ROS的无人船多传感器融合的多模态避障系统 : CN202310393001.6[P]. | 2023-04-13 . |
| MLA | 傅安琪 et al. "一种基于ROS的无人船多传感器融合的多模态避障系统" : CN202310393001.6. | 2023-04-13 . |
| APA | 傅安琪 , 冯晋晨 , 莫元昊 , 沈泊洋 , 滕影轩 , 刘乾泽 et al. 一种基于ROS的无人船多传感器融合的多模态避障系统 : CN202310393001.6. | 2023-04-13 . |
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Abstract ：
为了解决基于静态环境假设的同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)在处理动态物体时系统定位精度降低、鲁棒性变差的问题,提出一种面向室内动态环境的语义视觉SLAM系统.该系统以ORB_SLAM2 为基础,添加了动态目标检测线程.对输入图像提取ORB特征的同时,通过使用YOLOv5s网络进行动态目标检测,并结合光流法和对极几何约束方法,共同筛选动态特征点,最后,使用静态特征点进行位姿估计.通过使用慕尼黑工业大学(Technical University of Munich,TUM)数据集将该系统和ORB_SLAM2 进行比较,结果表明,该系统显著降低了轨迹误差.与DS-SLAM、DynaSLAM等动态环境下的系统相比,该系统可有效平衡语义视觉SLAM系统位姿估计的准确性、鲁棒性和快速性.
Keyword ：
室内动态环境 动态特征点 位姿估计 同步定位与地图构建 目标检测 YOLOv5s
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| GB/T 7714 | 阮晓钢 , 周晨 , 黄静 . 室内动态场景下基于目标检测算法的语义视觉SLAM [J]. | 北京工业大学学报 , 2023 , 49 (8) : 842-850 . |
| MLA | 阮晓钢 et al. "室内动态场景下基于目标检测算法的语义视觉SLAM" . | 北京工业大学学报 49 . 8 (2023) : 842-850 . |
| APA | 阮晓钢 , 周晨 , 黄静 . 室内动态场景下基于目标检测算法的语义视觉SLAM . | 北京工业大学学报 , 2023 , 49 (8) , 842-850 . |
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Abstract ：
本发明涉及一种面向数字孪生制造车间的物理设备互联互通平台及方法，该互联互通平台其特征在于，包括接口转换平台、协议整合平台和数字孪生管控系统；所述接口转换平台连接制造车间内各多源异构物理设备，用于将制造车间内各多源异构物理设备的物理接口转换为统一的接口类型；所述协议整合平台用于采用多线程对多种通信协议进行整合，获取各多源异构物理设备的设备数据并进行处理；所述数字孪生管控系统用于根据所述协议整合平台处理后的设备数据，确定各多源异构物理设备的工作状态，本发明可以广泛应用于设备通讯领域中。
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| GB/T 7714 | 赵永胜 , 马锡盟 , 付康 et al. 面向数字孪生制造车间的物理设备互联互通平台及方法 : CN202211458583.3[P]. | 2022-11-17 . |
| MLA | 赵永胜 et al. "面向数字孪生制造车间的物理设备互联互通平台及方法" : CN202211458583.3. | 2022-11-17 . |
| APA | 赵永胜 , 马锡盟 , 付康 , 马旭辉 . 面向数字孪生制造车间的物理设备互联互通平台及方法 : CN202211458583.3. | 2022-11-17 . |
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Abstract ：
一种基于多段联合优化的用于精确定位的地图构建方法，属于基于先验地图的机器人或自动驾驶汽车精确定位领域。本发明(1)对需要构建定位地图的场景，使用基于特征点的视觉SLAM方法，通过视觉里程计与局部地图优化得到多组单段子地图，其中视觉里程计和局部地图优化是在两个单独的线程中并行运行；(2)利用关键帧中的ORB描述子，并采用基于词袋模型的场景识别策略进行子地图之间快速的重叠检测；(3)利用分配给每个子地图的锚点，在一个全局坐标系中执行多段位姿图优化；(4)先将所有子地图合并为一个整体地图，然后对整个地图执行全局BA优化，从而得到更准确的可用于精确定位的离线地图。
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| GB/T 7714 | 王亮 , 王贺 , 李和平 . 一种基于多段联合优化的用于精确定位的地图构建方法 : CN202111189748.7[P]. | 2021-10-10 . |
| MLA | 王亮 et al. "一种基于多段联合优化的用于精确定位的地图构建方法" : CN202111189748.7. | 2021-10-10 . |
| APA | 王亮 , 王贺 , 李和平 . 一种基于多段联合优化的用于精确定位的地图构建方法 : CN202111189748.7. | 2021-10-10 . |
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