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Abstract ：
强风环境中飞射物对房屋围护结构的撞击破坏是引发连锁性和区域性灾害的主要原因之一,知悉飞射物在强风中的运动轨迹对于防灾减灾有着重要意义.该文以常见的六自由度飞射物作为研究对象,展示了其三维运动轨迹的理论模型,分别介绍了用于求解模型的改进欧拉法和四阶龙格库塔法,基于新西兰奥克兰大学风洞试验室数据库,对比研究数值算法效果,并分析不同因素对运动轨迹模拟精度的影响.研究发现:采用四阶龙格库塔法模拟运动轨迹更加精准且高效,并且揭示了飞射物飞行能力和外形对模拟误差的影响规律,在此基础上提出了步长取值建议函数.
Keyword ：
龙格库塔法 飞射物 刚体运动 误差分析 三维运动轨迹
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| GB/T 7714 | 冀骁文 , 徐大炜 , 赵衍刚 et al. 六自由度飞射物三维运动轨迹模拟及误差分析 [J]. | 工程力学 , 2025 , 42 (3) : 90-99 . |
| MLA | 冀骁文 et al. "六自由度飞射物三维运动轨迹模拟及误差分析" . | 工程力学 42 . 3 (2025) : 90-99 . |
| APA | 冀骁文 , 徐大炜 , 赵衍刚 , 黄国庆 . 六自由度飞射物三维运动轨迹模拟及误差分析 . | 工程力学 , 2025 , 42 (3) , 90-99 . |
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Abstract ：
针对激光追踪仪测量工业机器人定位误差测量中出现的六轴机器人运动学奇异问题，提出了奇异区域预测及实时优化的奇异规避轨迹规划方法。以国产配天AIR50-A机器人为研究对象，建立六自由度串联机器人运动学模型，解算机器人笛卡尔空间与关节空间映射关系。基于雅克比矩阵与奇异位形的关系模型，分析和预测机器人运动轨迹中存在的奇异区域。当机器人末端处于奇异区域或奇异预测域时，记录初始关节角序列作为奇异区域轨迹规划输入，利用五次多项式插值方法迭代更新奇异区域内的轨迹路径，机器人既定的运动路径与更新后的奇异规避路径结合形成机器人新的规划轨迹路径，保证机器人关节角运动学参数连续性的同时，规避奇异区域。实验结果表明，提出的奇异预测域及实时优化的奇异规避轨迹规划方法，能够抑制机械臂奇异区域附近关节角速度的激变，减少奇异位形对机器人运动性能的影响。
Keyword ：
工业机器人 奇异预测域 轨迹规划 雅可比矩阵 激光追踪仪
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| GB/T 7714 | 马英伦 , 邓语馨 , 黎明 et al. 工业机器人奇异规避轨迹规划方法 [J]. | 工具技术 , 2024 , 58 (03) : 144-150 . |
| MLA | 马英伦 et al. "工业机器人奇异规避轨迹规划方法" . | 工具技术 58 . 03 (2024) : 144-150 . |
| APA | 马英伦 , 邓语馨 , 黎明 , 陈洪芳 . 工业机器人奇异规避轨迹规划方法 . | 工具技术 , 2024 , 58 (03) , 144-150 . |
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Abstract ：
轨迹规划是机械臂运动控制的关键环节,向控制器提供时间最短且稳定的参考轨迹,能够减少机械臂的运动时间以及关节振动.该文针对多自由度机械臂的时间、冲击最优轨迹规划问题,提出了一种基于改进自适用多目标粒子群算法(improved adaptive multi-objective particle swarm optimization,IAMOPSO)的机械臂轨迹规划方法.首先,利用 5 次B样条曲线对给定的关节路径点进行插值,获得位置、速度以及加速度等物理量连续的运动轨迹;然后,建立以机械臂的运动时间和关节冲击为优化目标的数学模型,将机械臂的关节运动学约束作为优化问题的约束条件;最后,为提高非支配解集的多样性,同时避免产生局部极值,采用变异算子、自适应权重以及动态学习因子的混合策略改进多目标粒子群算法,再优化求解目标函数,并利用归一化函数选取平均最优解.使用 5 次B样条曲线插值能够满足机械臂关节轨迹平滑以及连续性要求,基于IAMOPSO算法的最优轨迹规划方法能获得收敛性较好的Pareto前沿面,依据平均最优准则所选取的时间、冲击最优轨迹,能有效提高机械臂的作业效率与稳定性.
Keyword ：
5次B样条曲线 轨迹规划 轨迹优化 多目标粒子群
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| GB/T 7714 | 左国玉 , 李宓 , 郑榜贵 . 基于改进自适应多目标粒子群算法的机械臂最优轨迹规划方法 [J]. | 实验技术与管理 , 2024 , 41 (3) : 184-191 . |
| MLA | 左国玉 et al. "基于改进自适应多目标粒子群算法的机械臂最优轨迹规划方法" . | 实验技术与管理 41 . 3 (2024) : 184-191 . |
| APA | 左国玉 , 李宓 , 郑榜贵 . 基于改进自适应多目标粒子群算法的机械臂最优轨迹规划方法 . | 实验技术与管理 , 2024 , 41 (3) , 184-191 . |
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Abstract ：
针对现有折纸机器人组成结构单一，运动不够灵活的问题，将折纸结构与多足机器人设计相结合，耦合三浦折纸和六折痕折纸，提出新型的仿螃蟹六足折纸机器人设计方案，扩展了折纸机器人的运动构型，提升了折纸机器人的运动灵活性.在面对称假设下，该机器人单足具有2个自由度，此时将机器人腿部顶点等效为关节，轴线折痕等效为连杆，建立机器人腿部的平面连杆等效模型，并以折面夹角为运动变量，通过仿真计算得出机器人足端的理论运动范围.利用楔形面板技术对折面增厚并避免相邻折面发生物理干涉，建模得到折纸仿螃蟹六足机器人的三维模型.基于平面连杆的等效模型，分析折面夹角与足端运动之间的联系，设计确定机器人的足端运动轨迹与运动步态.利用3D打印技术设计并制作折纸仿生六足机器人试验样机，基于STM32单片机控制实现了机器人三横向角步态运动.结果表明，该折纸仿生机器人可以实现平面构型到仿螃蟹构型的转换，在6条腿的协同运动下，机器人可以平稳地左右横向移动.
Keyword ：
六足机器人 运动分析 三浦折纸 六折痕折纸 仿生
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| GB/T 7714 | 曹东兴 , 贾艳超 , 郭翔鹰 et al. 仿生六足折纸机器人结构设计与运动分析 [J]. | 浙江大学学报(工学版) , 2024 , 58 (08) : 1543-1555 . |
| MLA | 曹东兴 et al. "仿生六足折纸机器人结构设计与运动分析" . | 浙江大学学报(工学版) 58 . 08 (2024) : 1543-1555 . |
| APA | 曹东兴 , 贾艳超 , 郭翔鹰 , 毛佳佳 . 仿生六足折纸机器人结构设计与运动分析 . | 浙江大学学报(工学版) , 2024 , 58 (08) , 1543-1555 . |
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Abstract ：
文中探讨了数据驱动的参数化生成式设计理论与实践，强调生成式设计的自下而上、自组织和生成等核心特征。通过案例分析与设计实践，提出了如何从用户面部特征数据中提取设计变量，进而驱动创新的设计过程，从而创造与用户身体特征相匹配的个性化产品。以加州迪士尼公园路径设计和一款基于鱼群运动轨迹的鱼缸设计为两个分析案例，说明了物质自然的客观规律在形态方案探索中的作用。研究进一步通过一个3D打印定制化眼镜的案例，探索了如何通过用户面部特征识别技术获取设计变量，并将其应用于参数化生成式设计程序中，以产生既符合功能要求又满足审美需求的个性化眼镜。结果表明：参数化生成式设计能够有效地利用自组织系统的优化原则，生成符合物质自然规律的最佳形态，强调尊重自组织系统客观性的重要性，以及基于设计变量进行形态创新和功能性、人性化设计的方法论意义。
Keyword ：
数据驱动设计 参数化设计 自组织 生成式设计 自下而上
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| GB/T 7714 | 曾绍庭 , 黄帅 . 数据驱动的参数化生成式设计研究与应用 [J]. | 机械设计 , 2024 , 41 (S2) : 192-195 . |
| MLA | 曾绍庭 et al. "数据驱动的参数化生成式设计研究与应用" . | 机械设计 41 . S2 (2024) : 192-195 . |
| APA | 曾绍庭 , 黄帅 . 数据驱动的参数化生成式设计研究与应用 . | 机械设计 , 2024 , 41 (S2) , 192-195 . |
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Abstract ：
本发明提供一种基于脑磁信号的脑机接口连续运动轨迹控制指令下达方法，涉及外科技术领域，包括：获取用户在运动想象时的脑磁信号；调用运动轨迹预测模型基于脑磁信号进行轨迹预测，得到目标运动轨迹预测数据；基于目标运动轨迹预测数据控制多自由度机械臂进行三维运动；其中，运动轨迹预测模型是基于脑磁信号样本训练得到，脑磁信号样本是被试者根据运动轨迹视频进行运动想象时产生，运动轨迹视频是根据被试者的手部运动时产生的三维运动轨迹数据样本生成。本发明使用具有更高空间分辨率的脑磁信号对运动想象任务进行高效解码，从而实现对运动轨迹的精确预测，进而构建基于脑磁信号的脑机接口连续运动轨迹控制指令，以控制机械臂进行精准运动。
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| GB/T 7714 | 张越棋 , 邱爽 , 王康宁 et al. 基于脑磁信号的脑机接口连续运动轨迹控制指令下达方法 : CN202411037108.8[P]. | 2024-07-31 . |
| MLA | 张越棋 et al. "基于脑磁信号的脑机接口连续运动轨迹控制指令下达方法" : CN202411037108.8. | 2024-07-31 . |
| APA | 张越棋 , 邱爽 , 王康宁 , 魏玮 , 王丹 , 陈佳明 . 基于脑磁信号的脑机接口连续运动轨迹控制指令下达方法 : CN202411037108.8. | 2024-07-31 . |
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Abstract ：
街道健康环境作为健康城市建设的重要内容,近年来受到多学科的关注.在城市更新背景下,基于健身软件记录的运动轨迹数据,以北京首都功能核心区为研究对象,从个人、街道两个视角对体力活动与各类建成环境要素进行相关性分析,探讨街道承载的体力活动特征及其环境优化方法,探索构建街道健康环境网络的优化模式,并从宏观城市健康体系、中观社区健康环境、微观街道健康品质3个方面提出规划建议.
Keyword ：
体力活动 建成环境 公共空间 城市更新 健康城市 北京
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| GB/T 7714 | 祝朝阳 , 郑善文 , 甄冉 et al. 基于运动轨迹数据的健康街道环境优化研究——以北京核心区为例 [J]. | 规划师 , 2023 , 39 (7) : 72-79 . |
| MLA | 祝朝阳 et al. "基于运动轨迹数据的健康街道环境优化研究——以北京核心区为例" . | 规划师 39 . 7 (2023) : 72-79 . |
| APA | 祝朝阳 , 郑善文 , 甄冉 , 戎卿文 . 基于运动轨迹数据的健康街道环境优化研究——以北京核心区为例 . | 规划师 , 2023 , 39 (7) , 72-79 . |
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Abstract ：
本发明公开了一种基于导纳控制的刚柔耦合颈部辅助康复系统，包括头套、肩套及用于连接二者的三个支链，其中每个支链都由主动杆和从动杆组成，主动杆通过驱动关节联接在肩套上，并在另一端通过辅助接触式柔性铰链与从动杆进行联接，从动杆末端通过球铰与头套进行联接。头套上设有三轴力矩传感器及与传感器相配套的微控制器及信号传输模块，微控制器采集三个轴向的力矩信号并通过信号传输模块发送至计算机；计算机接收头套上的力矩信息并将其通过映射关系等效为驱动关节受到的力矩，驱动关节根据这个等效力矩及既定的导纳控制策略调整驱动关节的运动轨迹，使设备最终表现出对所受外力的实时反馈。
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| GB/T 7714 | 郜益磊 , 刘婧芳 . 一种基于导纳控制的刚柔耦合颈部辅助康复系统 : CN202310171187.0[P]. | 2023-02-27 . |
| MLA | 郜益磊 et al. "一种基于导纳控制的刚柔耦合颈部辅助康复系统" : CN202310171187.0. | 2023-02-27 . |
| APA | 郜益磊 , 刘婧芳 . 一种基于导纳控制的刚柔耦合颈部辅助康复系统 : CN202310171187.0. | 2023-02-27 . |
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Abstract ：
本发明公开了一种基于跟踪微分器的机械臂末端位置与力变阻抗协同控制方法，将模仿学习与自适应变阻抗控制相结合用于机械臂末端位置与力协同控制策略学习中，设计新的自适应率以应对在斜坡、曲面等复杂环境下的力跟踪问题，由此保证清洁任务的顺利完成。本发明采取末端位置与力协同学习策略，充分保证了机械臂在执行清洁任务时，末端运动轨迹、施力与示教信息特征的相似性；同时，在与不同环境接触时较高精度的期望力跟踪，确保了机器人在不同环境下利用学习到的清洁操作技能完成清洁任务的效率。本发明对于执行易碎物品的接触清洁任务具有重要意义。
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| GB/T 7714 | 刘春芳 , 李长峰 , 李晓理 et al. 一种基于跟踪微分器的机械臂末端位置与力变阻抗协同控制方法 : CN202310163371.0[P]. | 2023-02-24 . |
| MLA | 刘春芳 et al. "一种基于跟踪微分器的机械臂末端位置与力变阻抗协同控制方法" : CN202310163371.0. | 2023-02-24 . |
| APA | 刘春芳 , 李长峰 , 李晓理 , 余攀 . 一种基于跟踪微分器的机械臂末端位置与力变阻抗协同控制方法 : CN202310163371.0. | 2023-02-24 . |
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Abstract ：
一种集颈部运动轨迹采集和运动对称性分析于一体的装置及方法涉及三维测量和颈部运动评估领域。发明数据采集使用的是双目相机，所以可以方便地进行每一采集时刻瞬时速度以及瞬时加速度的度量，得出运动过程中速度和加速度曲线，便可由此曲线进行待测者每一颈部位置用力程度的评估，得出待测者颈部在该时刻颈部位置的发力程度；本发明对运动轨迹对称性提出了一种新的度量方法，在现有的曲线相似性和运动学特征结合起来，更为全面细致的描述颈部运动轨迹、运动速度的对称度，充实了目前现有的运动对称性描述方法。本发明可有效提取颈部运动学指标，评估在各个方向上颈部运动的对称性、稳定性。
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| GB/T 7714 | 刘晓民 , 高建 , 王飞 et al. 一种集颈部运动轨迹采集和运动对称性分析于一体的装置及方法 : CN202310038360.X[P]. | 2023-01-08 . |
| MLA | 刘晓民 et al. "一种集颈部运动轨迹采集和运动对称性分析于一体的装置及方法" : CN202310038360.X. | 2023-01-08 . |
| APA | 刘晓民 , 高建 , 王飞 , 潘晨曦 , 郭伟 , 迟旭翀 . 一种集颈部运动轨迹采集和运动对称性分析于一体的装置及方法 : CN202310038360.X. | 2023-01-08 . |
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