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为了检测与跟踪道路上的目标,提出了一种基于多层激光雷达的目标检测与跟踪算法.利用地平面拟合算法将点云数据进行地面滤除,将过滤后的点栅格化并利用区域增长算法进行目标聚类,根据RANSAC算法构造的BBox得到的目标信息,利用改进的匈牙利算法建立对应的跟踪器.利用卡尔曼滤波算法实时更新目标的状态.改进的匈牙利算法能够解决非平衡目标指派到的问题,适应环境中目标突然增多或者减少的情况,以数据集论证了该算法的可靠性.
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传感器与微系统
ISSN： 1000-9787
Year： 2020
Issue： 6
Volume： 39
Page： 123-126
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