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针对单目视觉里程计的精确定位问题,提出一种专门应用于单目视觉里程计的特征点匹配方法.对FAST算法提取的特征点进行DELAUNAY三角剖分,获得特征点的位置关系.采用LK算法获得匹配点,结合位置关系判断误匹配候选点.对候选点计算SIFT描述子,根据相似程度剔除误匹配点.对获得的匹配对估计基础矩阵,结合尺度信息求取位姿.实验结果表明:该算法可提升匹配点的正确率,提高单目视觉里程计的精度.
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传感器与微系统
ISSN： 1000-9787
Year： 2019
Issue： 6
Volume： 38
Page： 133-136
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