本文研究道路资源有限条件下车辆竞争与协作换道行为特性。在前人研究的基础上,对竞争换道行为进行了描述,并与协作换道行为进行了比较。采用视频拍摄和车辆轨迹提取软件获取了车辆换道数据。着重探讨了车辆换道距离和时间、骑线行驶距离和时间的内在联系,并对换道行为中车辆的接受间隙、速度变化、横向位移进行了分析。以实测数据为基础,得出竞争/协作换道行为下车辆换道接受间隙的分布函数,提出重合区域最小值法,得到竞争与协作换道接受间隙的临界值,并以此建立了不同间隙下车辆换道行为的概率模型。研究结果表明:竞争/协作换道接受间隙的临界取值为19.28　m,车辆间隙大于30　m时车辆选择协作换道的概率为94.49%以上。