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随着国内外机器人行业的快速发展,机器人的形态越来越趋向于拟人化.针对拟人双臂机器人的结构特点,笔者利用D-H方法建立机器人手臂的运动学模型,推导出运动学方程.利用MATLAB对机器人手臂进行运动学仿真,得到手臂末端位移曲线.用UG建立机器人三维模型导人ADAMS,设置相应的约束和驱动,得出机器人手臂末端轨迹曲线.将ADAMS得出的结果与在MATLAB中得到的结果曲线进行对比,可得到两者的最大偏差为8.31 mm,并且曲线平稳,无突变,验证了运动学理论推导的正确性和结构设计的合理性.
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北京石油化工学院学报
ISSN： 1008-2565
Year： 2014
Issue： 2
Volume： 22
Page： 36-39
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