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针对室内环境移动机器人的自定位问题,提出一种嵌入式移动机器人红外路标定位模块.采用基于单应矩阵的初始标定算法和相机初始标定方法,补偿由于实际使用中的安装误差所引起的定位偏差.实验结果表明,该模块易于嵌入式系统实现,定位模块位置精度可达厘米级别,角度定位精度小于6°.
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Source ：
计算机工程
ISSN： 1000-3428
Year： 2013
Issue： 3
Volume： 39
Page： 203-208
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