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为提高D*Lite算法在机器人路径规划中的效率,提出3种基于D*Lite算法的估价函数.研究函数的特性及其构造原则,结合Aε*算法的特点,利用估价函数的可纳性约束设计其改进算法.实验结果表明,改进算法能减少扩展节点的数量,提高搜索效率,并保证其解在一定范围内的最优性.
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Source ：
计算机工程
ISSN： 1000-3428
Year： 2012
Issue： 1
Volume： 38
Page： 154-156
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