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本文通过分析七自由度机械臂构造特点，用曲面几何理论得到肘关节在笛卡尔空间中的点集，参考各关节角运动范围，可以求出冗余自由度机械臂逆运动学的全部构型解，从而可以方便地实现实现机械臂的全局优化。此方法既提高了解的精度，又减少了运算量，同时为速度解的解算提供了便利条件和新的思路。
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制造业自动化
ISSN： 1009-0134
Year： 2011
Issue： 13
Volume： 33
Page： 98-104
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