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针对移动机器人在未知环境中导航时由于机器人本身位置不确定、所处环境不可预知等问题,提出了一种在栅格地图中基于改进粒子滤波的SLAM定位算法.首先利用贝叶斯规则更新环境信息;然后利用改进粒子滤波对机器人进行定位,地图更新和机器人定位交替进行,直到将整个环境探测完毕.仿真结果表明:该算法在SLAM中增强了实时性,比较精确地估计出机器人的位姿,同时创建的栅格地图具有较高的精度,为机器人定位与地图构建的研究提供了一种可行性方案.
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华中科技大学学报（自然科学版）
ISSN： 1671-4512
Year： 2011
Issue： z2
Volume： 39
Page： 165-168
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