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用弹簧模仿人的腰椎,对动力学简化模型进行了线性化处理,建立状态空间方程对其进行控制,并从数学角度验证了模型的正确性.
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Source ：
北京工业大学学报
Year： 2010
Issue： 02
Volume： 36
Page： 163-171
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