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基于Lagrange方程导出了3--RRS并联机器人的动力学模型,分析了该并联机器人的动力学特性.通过实例讨论了3--RRS并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律.结果表明,对于给定的运动规律,机构的位形对系统的等效转动惯量和驱动力/力矩的影响很大.
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Source ：
中国机械工程
ISSN： 1004-132X
Year： 2008
Issue： 15
Volume： 19
Page： 1778-1781
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