Indexed by：
Abstract：
研究了平面欠驱动机器人的非完整运动规划问题,建立欠驱动机器人系统动力学模型,提出了一种利用遗传算法(GA)解决欠驱动机器人运动规划的方法.引入部分稳定控制器的思想,提出基于能量最优的评价函数,利用遗传算法对评价函数进行离线优化,得到有关部分稳定控制器的切换规则.此方法可以推广到任意平面欠驱动机器人的规划问题上,以平面3R欠驱动机器人为研究对象进行了数值仿真,仿真结果验证了该方法的有效性.
Keyword：
Reprint Author's Address：
Email：
Source ：
控制工程
ISSN： 1671-7848
Year： 2008
Issue： 1
Volume： 15
Page： 64-67
Cited Count：
WoS CC Cited Count： 0
SCOPUS Cited Count：
ESI Highly Cited Papers on the List： 0 Unfold All
WanFang Cited Count： 10
Chinese Cited Count：
30 Days PV： 10
Affiliated Colleges：
