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基于Bernoulli-Euler梁理论、有限元原理、KED方法和Lagrange方程,建立了3-RRC并联柔性机器人的弹性动力学方程.在此基础上,利用Newmark积分方法对其动力学方程进行了求解,分析了3-RRC并联柔性机器人的动力学响应和驱动杆件最大动应力的变化规律.这些内容,对进一步研究3-RRC并联柔性机器人的动态特性、动力学优化设计、系统仿真和控制都具有重要的指导意义.
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Source ：
振动与冲击
ISSN： 1000-3835
Year： 2008
Issue： 2
Volume： 27
Page： 157-161
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