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根据欠驱动机器人的结构特点,以柔性多体系统动力学理论为基础,采用便于实时控制的假设模态方法,建立了具有柔性杆件的欠驱动机器人的动力学模型.对动力学模型的求解进行了分析,讨论了被动关节处模态函数各种边界条件的确定.通过对二自由度欠驱动机器人被动关节的位置控制,实现对柔性杆的弹性变形及其变化的仿真分析,所得结果验证了假设模态方法动力学模型的有效性,反映了不同驱动器位置系统的振动特性和对系统振动控制的必要性.
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中国机械工程
ISSN： 1004-132X
Year： 2006
Issue： 9
Volume： 17
Page： 931-936
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