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机器人的实验研究是机器人研究的重要环节.以PowerCube模块化机器人为基础,利用Optotrak三维测量仪以及计算机等设备建立了4R冗余度机器人实验平台.对于出现故障的机器人,采用锁定故障关节的容错方式.通过一个简单的实例对实验平台进行了实验验证.
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Source ：
机械设计与研究
ISSN： 1006-2343
Year： 2006
Issue： 2
Volume： 22
Page： 92-94
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