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月球车的驱动控制是控制月球车按照期望速度运动的控制器.为使月球车快速稳定地达到期望速度,要求控制算法具有很强的鲁棒性,并且使系统的响应速度尽可能的快.论文提出一种方法:通过单神经元自适应算法求出控制月球车的合力和合力矩,再利用拉格朗日算法求得每个执行器的控制量.仿真实验表明此算法有很好的鲁棒性和自适应性,为月球车的控制应用提供了理论依据.
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计算机工程与应用
ISSN： 1002-8331
Year： 2005
Issue： 31
Volume： 41
Page： 168-170,177
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