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实际机构的各运动副以及机器人各关节都存在着间隙.随着高速、高精密要求的提出,间隙对机构和机器人的运动学和动力学性能的影响不容忽视.本文从建模、运动学和动力学分析、实验研究、同时考虑弹性和摩擦等几个方面总结了含间隙连杆及机器人机构的发展现状,并在此基础上提出了今后的发展方向.
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机械科学与技术
ISSN： 1003-8728
Year： 2004
Issue： 4
Volume： 23
Page： 454-460
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