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分析了多指手Power抓持可被动抵抗外部载荷扰动影响的性质,给出具有一般意义的抓持鲁棒性定义.基于抓持接触力空间的分解及接触力空间与外力空间的映射关系,将外力空间分解为主动平衡外力子空间及被动平衡外力子空间,给出抓持系统具有鲁棒性质的充分必要条件.针对Power抓持鲁棒性的定量描述,提出一种确定抓持稳定载荷域的有效算法.
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Source ：
中国机械工程
ISSN： 1004-132X
Year： 2004
Issue： 7
Volume： 15
Page： 628-631
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