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将BP神经网络与PID相结合,解决了双臂机器人协调操作同一刚性负载的轨迹控制问题,设计了应用于机器人协调操作刚性负载轨迹跟踪的控制系统.针对主臂和从臂在实际操作中所处地位的不同,对主臂、从臂应用了不同的控制子结构.采用这一方法,可以实时调整PID控制器的参数,使其在线达到最优状态,克服了依靠经验离线整定PID参数的局限,使系统具有更强的鲁棒性和自适应性,其输出可达到期望的控制精度.仿真实验验证了控制系统及算法的有效性.
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机械传动
ISSN： 1004-2539
Year： 2003
Issue： 1
Volume： 27
Page： 6-10
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