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从柔性机器人协调操作的本质特性出发,巧妙采用机器人与负载的有限元模型,以主臂抓持梁为位形基准,首次建立了柔性机器人协调操作柔性负载系统的运动学协调约束条件,导出了其系统动力学方程,并成功的给出了两3R柔性机器人协调操作一柔性梁负载的仿真算例.
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机械科学与技术
ISSN： 1003-8728
Year： 2002
Issue： 4
Volume： 21
Page： 565-568
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