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机器人连杆的加工误差、温度变化以及机械传动误差等诸多因素会导致机器人抓手的位置和姿态产生误差.本文以机器人运动学及误差理论为基础,推导出了在各种位姿描述情况下机器人位置和姿态误差的计算公式.该方法可以作为对各种工业机器人的位姿精度进行分析的基础.
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Source ：
机械科学与技术
ISSN： 1003-8728
Year： 2002
Issue： 1
Volume： 21
Page： 35-36,39
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