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在柔性机器人实现预定运动任务时，保证末端由于弹性变形引起的运动误差不超过规定和机器人本身质量不变的条件下，利用机器人的冗余度，优化机器人的关节初始位形，以增加机器人末端所能承受的载荷质量，从而提高柔性机器人的载荷质量比．通过一空间4R机器人的数值模拟验证了这一方法的有效性．
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机器人
ISSN： 1002-0446
Year： 2000
Issue： 5
Volume： 22
Page： 390-396
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