Abstract：
针对三自由度月面巡视器机械臂的规划问题，提出了两点改进，第一是运用SA*启发式算法对机械臂展开运动规划，使位形变更最少，在保障巡视器机械臂就位探测的安全性及探测效率上具有显著优势。另外在碰撞检测问题上，提出对环境点云做Delaunay三角化，结合AABB树对机械臂进行检测，将碰撞检测问题转化为线与面的位置关系。
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Year： 2014
Page： 8553-8558
Language： Chinese
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