Abstract：
本文设计了一种多机械臂系统控制算法。通过引用交叉耦合同步技术，解决了多机器人同步协调的问题，通过李雅普诺夫稳定性理论设计自适应控制系统的方法设计出机器人控制律算法，该控制律算法可以在线估计运动学不确定性参数和动力学不确定性参数，解决机器人不确定性问题。matlab模拟仿真的验证以及和未采用同步控制方法时的同步误差对比说明了所设计控制算法的有效性与优越性。
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Year： 2013
Page： 288-289
Language： Chinese
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