Abstract：
以移动机器人的未知环境建模为背景,运用立体视觉算法对环境建模中所用到的SIFT图像匹配方法进行了改进,创建了移动机器人的未知环境的细胞自动机模型,并实现了细胞自动机的导航算法。细胞自动机的未知环境建模主要分为三大部分:第一部分主要是细胞自动机的环境模型简介。第二部分是对SIFT匹配后采用阈值校正的方法对匹配特征点进行筛选,提高了匹配率,是提高下一步地图构建精度的前提。论文的第三部分采用立体视觉原理,分别求取特征点所在的局部坐标,并转化为全局坐标,构建二维特征点地图,并对特征点地图进行聚类与判断,构建细胞自动机的环境模型。论文最后在构建完成的细胞自动机环境模型上实现了细胞自动机的导航算法。实验证...
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Year： 2011
Language： Chinese
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