Abstract：
本文设计出一种全位置焊接机器人。针对大型锅炉管道焊接中的相贯线焊接问题,进行了任务和运动分析,并在此基础上提出了一种简单有效的机器人构型。提出并构建了关于机器人紧凑性的指标,并基于此指标对提出的构型进行了尺寸综合。按照优化结果,利用仿真软件MATLAB对焊接过程进行了仿真。最后,利用三维软件进行结构设计和建模,得到虚拟样机。
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Year： 2009
Language： Chinese
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