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在梯度投影法的基础上，本文提出了处理冗余度机械手逆运动学问题的一种新方法次优准则混合法。该方法吸收了梯度投影法和最小范数法的优点。利用平面３Ｒ机械手进行了仿真研究，并将该方法与其它方法进行了分析比较
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Source ：
机械科学与技术
Year： 1996
Issue： 06
Page： 97-100
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