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针对捷联惯性导航系统在运动基座上的初始自对准问题,本文提出一种基于李群最优估计的快速对准方法。该方法采用李群描述重新构造了基于姿态矩阵分解的运动对准模型,并从误差李代数与旋转的物理定义出发,建立了误差李代数与观测矢量与预测矢量的矢量积之间的确切表达式,从而利用李群李代数之间的映射关系设计了李群最优估计方法来估计初始姿态矩阵。仿真和实验结果表明,所提出的初始对准方法的对准时间和对准精度均优于现有算法,能够有效实现运动基座下SINS的精确对准。
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Year： 2020
Language： Chinese
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