Abstract：
针对电动汽车换挡过程的转速控制阶段存在控制器局域网络(controller area network,CAN)通讯时延而导致的控制精度低、稳定性差的问题,建立了带有随机时延的驱动电机转速闭环控制数学模型,通过基于伯德图的频域分析,提出了使用分数阶PID修正频响曲线的方法,提高了系统对时延的适应性.针对时延的时变性和固定参数PID性能的局限性,设计了一种基于模糊分数阶PID的驱动电机转速控制算法.仿真与台架实验结果表明,该控制算法取得了良好的控制效果.
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Source ：
北京工业大学学报
Year： 2022
Issue： 10
Page： 1069-1077
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