探究高动态性能双足机器人对腿部设计的要求，阐明机器人腿部设计准则、设计方案和实现措施。提出一种腿部串并联新构型方案，膝关节驱动器上移到髋关节，踝关节驱动器上移到膝关节，膝关节驱动器通过简化五连杆机构将运动传递到膝部，踝关节驱动器通过并联四连杆机构将运动传递到踝部。对踝关节并联机构和整个腿部关节进行运动学正逆解，建立新构型机器人的仿真模型。考虑运动控制算法，完成机器人动力学仿真。测试准直驱驱动器性能，并完成串并联构型腿部样机试验验证，机器人可实现0.4m/s的行走速度。结果表明，提出的腿部串并联新构型与传统串联构型比具有更高的运动性能，新构型机器人性能在真机测试中得到验证。该串并联新构型方案在双足机器人和其它服务机器人领域具有广阔的应用前景。