Abstract：
本文研究了存在外部干扰情况下轮式移动机器人(WMR)的固定时间H_∞鲁棒轨迹跟踪控制问题。首先,建立了非完整WMR的运动学和动力学模型。其次,在动力学层面上设计了一种新的固定时间H_∞鲁棒控制方案,使虚拟速度误差快速收敛至零,且稳定时间与初始条件无关,仅由控制器参数决定。此外,WMR的L_2增益等于或小于γ,展现了对误差信号具有较强的鲁棒性。最后,数值仿真结果验证了所提出控制算法的有效性和可行性。
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Year： 2023
Language： Chinese
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