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本发明提供了一种全自主水质检测无人船系统，其特征在于，包括传感器、控制器和执行器三部分，激光雷达和工业相机用于感知周围环境，惯性测量单元和GPS模块用于感知船体自身位置、姿态等信息，水质检测模块用于测量水体相关指标，都属于系统的传感器；操控者电脑上位机、人工智能开发板、单片机和电子调速器是无人船作业的主控模块，根据输入通过内置算法做出决策，属于系统的控制器；水下推进器、冷却水泵及锂电池组用于执行控制器的决策，属于系统的执行器；本发明融合多个传感器能很好感知船体自身及环境信息，减少人为控制也能正常工作，利用更先进的主控模块实现自主巡航，还能根据船上实时检测的水质指标，预测出在实验室才能检测的指标。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN202310393003.5
Filing Date： 2023-04-13
Publication Date： 2023-08-11
Pub. No.： CN116577475A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 实质审查
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