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本发明公开了一种服务机器人小型关节整机最佳工作区域的测试方法，涉及精密传动系统测试技术与装备技术领域。包括以下内容：制作测试机主机，并对工控机进行初始化操作；控制服务机器人小型关节最高转速转动，对负载电机进行等时间等转矩的梯度加载；定时采集输出端圆光栅的角度数据和输出端转矩传感器的数据，以同样的时间间隔定时采集服务机器人小型关节的电流和功率数据，当负载电机的加载力矩使得服务机器人小型关节堵转时，测试结束；工控机将采集到的转矩、转速、电流、效率、功率进行分析处理，得到四条曲线；对四条曲线进行综合分析，得出服务机器人小型关节的最佳工作区域。本发明实现了对小型关节整机最佳工作区域的测试和划分。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN202210427557.8
Filing Date： 2022-04-21
Publication Date： 2023-07-28
Pub. No.： CN114888846B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 授权
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