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本发明公开了一种形状约束联合向量筛选的刚性物体6D位姿估计方法，可有效提高6D位姿估计精度。本发明定义一种用于描述图像中物体形状。本发明利用不同2D关键点之间的几何关系辅助2D关键点定位。同时在任意选取两个向量计算假设关键点时，现有技术不考虑所用向量的合理性，导致生成的假设关键点的位置偏差较大，本发明提出向量筛选策略，阻止不合理的向量计算假设关键点，从而减小假设关键点的位置偏差，最终提高位姿估计的性能。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN202310305086.8
Filing Date： 2023-03-27
Publication Date： 2023-07-07
Pub. No.： CN116402888A
Applicants： 北京工业大学;;北京钢铁侠科技有限公司
Legal Status： 实质审查
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