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本发明公开了一种基于立体矩阵小球的RGBD相机坐标转换与视觉定位方法，属于视觉定位技术领域；该方法基于立体矩阵小球对RGBD相机进行相机坐标系与世界坐标系的转换，并进一步实现对目标点的定位。利用RGB相机实现对不同颜色小球的编码，利用深度相机获取小球球面点云确定球心位置，生成小球在RGBD相机坐标系与世界坐标系下的一一对应的映射关系。根据目标点位置进行局部区域的转换矩阵求解或利用目标点在相机坐标系下的位置进行插值进行目标点的精确定位。本发明可以通过矩阵小球实现RGBD相机的坐标转换与目标点的精确定位，具有操作简单、精度高、速度快的特点。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN202211559224.7
Filing Date： 2022-12-06
Publication Date： 2023-05-09
Pub. No.： CN116091615A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 实质审查
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