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本发明公开了一种基于近端策略优化算法的无人驾驶变道决策控制方法，本发明提出基于近端策略优化算法的端到端无人驾驶变道决策控制模型。该模型根据获取的车辆及行驶环境相关信息作为输入状态，经过神经网络的处理后直接输出车辆油门、刹车和转向的控制量。对于基于近端策略优化算法的无人驾驶变道决策控制模型，首先是设计网络结构，包括Actor网络、OldActor网络和Critic网络；然后设计了状态空间、动作空间和奖励函数；最后在TORCS仿真平台上进行模型训练并验证。本发明采用PPO算法，能较好解决深度强化学习中的学习率难以设置的问题，同时提高了模型训练的收敛速度。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN202310171189.X
Filing Date： 2023-02-27
Publication Date： 2023-04-18
Pub. No.： CN115973156A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 实质审查
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