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本发明公开了一种基于无位置检测传感器的机器人小型关节传动误差测试方法，涉及精密传动系统测试技术与装备技术领域。小型关节的齿轮传动链是由多对齿轮副组成的齿轮传动系统，其TE为传动链输出端齿轮相对于输入端齿轮的实际位置与理论位置的差值，通过获得输入端和输出端转角信息，来计算TE；小型关节指令角度的采集依赖于上位机软件，小型关节的输出端转角的采集利用数据采集卡来实现；采用并发处理技术和缓存区技术来保证小型关节TE测试的准确性。本发明解决了无法在不破坏关节结构的情况下进行传动误差测试的难题，并且测试所得结果更符合小型关节的实际工况，还具有测试效率高、测试步骤简单、测试结果反映信息更加全面等优点。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN202210427562.9
Filing Date： 2022-04-21
Publication Date： 2024-08-02
Pub. No.： CN114894469B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 授权
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