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一种仿人机器人连续动态稳定跳跃控制方法，根据仿人机器人全身动力学方程，获取仿人机器人下肢各关节驱动力矩，对仿人机器人下肢施加驱动力矩，仿人机器人进入起跳阶段；当仿人机器人上身位置到达起跳高度，进入空中阶段；控制仿人机器人各关节达到落地时的期望姿态，当仿人机器人从空中下落并与地面接触时，进入落地阶段；完成一个跳跃循环，并且返回机器人跳跃的初始状态。这种方法保证仿人机器人的连续动态稳定跳跃控制，显著提升仿人机器人的运动能力，进一步增强仿人机器人的环境适应能力。
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Type： 发明申请
Patent No.： WOCN21140661
Filing Date： 2021-12-23
Publication Date： 2022-07-28
Pub. No.： WO2022156476A1
Applicants： Beijing University Of Technology
Legal Status： 未进入国家阶段-PCT有效期满
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