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本发明公开了一种基于融合人体运动学约束的协调图双臂协作控制方法，本发明同时从动作层面和操作任务层面进行双臂协作控制；在动作协作层面，通过遥操作示教技术获取机器人协作轨迹，通过四元数姿态轨迹映射方法将人类动作映射至机器人端并优化存储；根据轨迹碰撞情况生成协调图，协调图以左右臂操作时间为横纵坐标，设置图中机器人会发生碰撞的机器人配置为黑色，无碰撞配置为白色，形成一个完整的协调图。在协调图内采用RRT‑Connect算法结合开源动作规划库中的轨迹优化算法的方式进行轨迹规划，完成动作层面的双臂协作。在完成无碰撞协作对操作后，有碰撞协作对根据前面的协作律计算结果进行协作，完成协作操作，使得操作时间最短操作效率最大化。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN202011351186.7
Filing Date： 2020-11-27
Publication Date： 2022-06-21
Pub. No.： CN112549025B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 授权
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